（1）二维杭州条码在巡检机器人系统的定位、导航与指令传递中用到了二维条码作为信息载体，要求所设计的二维条码易于识别、定位方便、有一定的信息容量、易于工程实现。二维条码是近年来新兴的信息传输载体。它与一维条码相比，有信息密度高、信息量大的特点。

本文设计的二维条码图包括码图标识符和存储数据两部分，标识符可保证对二维条码图的快速识别和定位。根据结构的不同，二维条码可分堆叠式和矩阵式。堆叠式是将一维条码高度缩小，然后多层叠起来；矩阵式利用直线阵列方格代表1或0。后者简单实用且具有较强的抗干扰能力。为了适应稳定高效的巡检任务，设计了简易二维条码图，中黑白数据区为标准正方形小块，长度为N＝8×（n＋1），n为方格长度。数据区中前面是数据位，最右一列和最下一排分别为奇偶校验位，用黑色代表0，白色代表1，采用从上到下，从左至右的数据排列方式。应用中，可以采用直接存取与间接索引两种数据获取方式。直接存取是直接利用该图存储道路信息，存储量较小，不易更新，但便于实时获得道路信息。间接索引是根据所提取的二进制码作为索引号，通过检索表得到道路信息。该方式可以存储大量信息，方便上位机实时更新道路信息，但存在通信延时，需要实时的网络连接，不便于实时导航。本文中，路标信息量不太大，内容较固定，结合实时性的要求，采用了直接数据存取方式。上述设计，可以读取的二进制码的位数为X＝（N－1）×（N－1）；可读取的ASCII码符的数量为Y＝［（N－1）×（N－1）］/8。

（2）巡检机器人的定位与导航巡检机器人在长距离行走过程中的上下抖动和摇摆，将导致里程计的累积误差，由此造成了长时间工作中的定位/定向偏差。在巡检机器人工作路径的特定地点预先设置相应的二维条码，应用视觉定位与条码识别技术，即可实现巡检机器人的定位与导航。巡检机器人在巡线（或巡道路边缘）行走的过程中同时进行条码标识符的检测。条码的摆放和引导线平行，当检测到标识符时，即启动机器人的视觉定位程序，该程序结合里程计数据和存储在电子地图与二维条码中的先验知识，就可将大范围的绝对定位转化为机器人与二维条码间的相对定位，消除机器人的定位误差。并可依据二维条码数据得到任务信息，实现导航或任务给定，比如这个路段需要进行定点热成像仪监测或左偏30°，盲走3m等。

（3）通过图像采集卡采集图像，经过摄像头标定算法校正后得到待处理的图像。在检测出条码标识符后，执行视觉定位任务，然后根据相关信息触发其他任务或实时调整航向。

我公司是国家正式备案机构，办理商品杭州条码注册需要哪些手续？条形码服务条码申请（条形码办理申请服务注册、续展、变较、增码服务）EAN条形码是进入亚马逊、天猫、京东商城及大型商的条件，因此申请商品常用编码（EAN-13）是企业发展的必经之路。

条码使用条形码使用应遵循:

1.一性，即同种规格产品对应同一个产品代码。

2.性，即产品代码一经分配，终身不再较改。

3.无含义，即采用无含义的顺序码以保证安全。条码增码商品条形码申请有1000个，商品种类过使用数量可以交由申请增加条码个数。条码变较条形码主体变较，需提供相关证件并填写《条形码信息变较登记表》，条码续展《商品条码管理办法》规定，厂商识别代码有效期为2年。系统成员应当在厂商识别代码有效期满前3个月内，办理续展手续。什么是条码是商品的身份标识，是商品在市场流通的“通行证”，是商品进入级市场、扫描商店的入场券。信息输入速度快，灵活性高，能够有效的连接实物流、信息流、资金流，具有很高的稳定性和性，能够节省大量时间成本。可以携带数千个字符的信息，提供较多的信息存储空间，使得商品信息较具全面性以及安全可靠性，具有自动纠错的能力。具有，产品与产品代码一一对应，同种产品规格不同则产品代码不同，产品代码一经分配，终身不再较改。

条形码的识别原理

要将按照一定规则编译出来的条形码转换成有意义的信息，需要经历扫描和译码两个过程。物体的颜色是由其反射光的类型决定的，白色物体能反射各种波长的可见光，黑色物体则吸收各种波长的可见光，所以当条形码扫描器光源发出的光在条形码上反射后，反射光照射到杭州条码扫描器内部的光电转换器上，光电转换器根据强弱不同的反射光信号，转换成相应的电信号。根据原理的差异，扫描器可以分为光笔、CCD、激光三种。电信号输出到条码扫描器的放大电路增强信号之后，再送到整形电路将模拟信号转换成数字信号。白条、黑条的宽度不同，相应的电信号持续时间长短也不同。然后译码器通过测量脉冲数字电信号０，１的数目来判别条和空的数目．通过测量０，１信号持续的时间来判别条和空的宽度。此时所得到的数据仍然是杂乱无章的，要知道条形码所包含的信息，则需根据对应的编码规则（例如：EAN-8码)，将条形符号换成相应的数字、字符信息。最后，由计算机系统进行数据处理与管理，物品的详细信息便被识别了。

条形码的扫描

条形码的扫描需要扫描器，扫描器利用自身光源照射条形码，再利用光电转换器接受反射的光线，将反射光线的明暗转换成数字信号。不论是采取何种规则印制的条形码，都由静区、起始字符、数据字符与终止字符组成。有些条码在数据字符与终止字符之间还有校验字符。

▲静区：顾名思义，不携带任何信息的区域，起提示作用。

▲起始字符：第一位字符，具有特殊结构，当扫描器读取到该字符时，便开始正式读取代码了。

▲数据字符：条形码的主要内容。

▲校验字符：检验读取到的数据是否正确。不同编码规则可能会有不同的校验规则。

▲终止字符：最后一位字符，一样具有特殊结构，用于告知代码扫描完毕，同时还起到只是进行校验计算的作用。

为了方便双向扫描，起止字符具有不对称结构。因此扫描器扫描时可以自动对条码信息重新排列。条码扫描器有光笔、CCD、激光三种

▲光笔：最原始的扫描方式，需要手动移动光笔，并且还要与条形码接触。

▲CCD：以CCD作为光电转换器，LED作为发光光源的扫描器。在一定范围内，可以实现自动扫描。并且可以阅读各种材料、不平表面上的条码，成本也较为低廉。但是与激光式相比，扫描距离较短。

▲激光：以激光作为发光源的扫描器。又可分为线型、全角度等几种。

线型：多用于手持式扫描器，范围远，准确性高。

全角度：多为卧式，自动化程度高，在各种方向上都可以自动读取条码。

我们日常所接触的条形码到底能包含什么样的字符，能支持多少位字符，这些在杭州条码中是有明确规定的。在实际工作中我们跟据需求来挑选合适我们的条码类型。

1．Code128,Code39Extended,Code93Extended支持全全ASCII码，Code128有A、B、C三种字符集，每种字符集支持一部分，大致是这样的，A字符集支持支持A`Z26个大写字母、0`99个数字及一些特殊字符；B字符集支持支持A`Z26个大小写字母、0`99个数字及一些特殊字符；C字符集支持纯数字字符，支持0`99个数字，而且是偶数，如果是奇数，生成条码时自动在前面加0；最大长度纯字符为32位，纯字符加特殊符号炎44位。EAN/UCC128同Code128.

2．Code39，Code93支持的范围为0`9数字字符及A`Z大写字母和‘/’，‘+’，‘%’，‘$’，‘-’，‘.’及空格，长度理论上没有限制。Code39Extended,Code93Extended不支持‘-’，‘.’，其它和3993一样。

3．EAN8,EAN13,EANExt,UPCA,UPCE,UPCExt支持的范围为0`9数字字符，EAN8长度为8，EAN13长度为13，EAN8Ext长度为10或者13，EAN13Ext长度为15或者18，UPCA长度为12，UPCE长度为8，UPＣEExt长度为10或者13，UPCAExt长度为14或者17。

4．Bookland,ISSN，ISSN可能支持数字以外的其它字符，本中间件支持请参考“关于Bookland(ISBN)和ISSN”部分的说明。

5．Code11支持的范围为0`9数字字符及‘-’，长度理论上没有限制。

6．Codabar支持的范围为0`9数字字符及‘A’，‘B’，‘C’，‘D’，‘-’，‘.’，‘/’，‘:’，‘+’，‘$’，开始和结尾字符必须是‘A’，‘B’，‘C’，‘D’中的字符，长度理论上没有限制。

7．MSI,Code2of5支持的范围为0`9数字字符，长度理论上没有限制。

8.PostNet支持的范围为0`9数字字符，长度为5位，9位，或者11位，本开发包支持带有非数字的格式，如12345-8012，使用更方便。

9.Matrix25(矩阵25码)支持的范围为0`9数字字符，长度为13位。

当然随着二维条码的应用越来越广泛，也为我们的使用提供了越来越多的选择。